Проблема с походом по-большому

Доброго времени суток.
Моему сыну 6 лет. У нас с детства тянется проблема - сходить вовремя по-большому. Когда только приучились без памперса, то постоянно "ходил" в трусы. Причем если дома гулял без трусов, то спокойно шел на горшок и какал. Но сейчас ему 6!!! И когда он в трусах, то чуть-чуть измажет, а потом бежит в туалет. И сколько мы не пытались поговорить, поругаться - бесполезно. Он почему-то уверен, что это нормально - "чуть-чуть испачкать трусики". Был период, когда психолог говорил, что надо его хвалить, если он попросился. Мы хвалили и говорили, что "ты молодец, что успел. Да, чуть-чуть испачкал, но ведь в следующий раз успеешь и будет всё чисто". Он радостно отвечал ДА. И эффекта ноль!
Всё равно пачкает трусы. И спрашиваешь его, ну как так-то! И он отвечает - я хотел сначала посмотреть в окно/поиграть/попить и т.д., а потом сходить.


У нас есть проблема с дефицитом внимания и может в этом причина. Но вот день сегодня ходил без трусов (ну не выдержала я) и вечером всё успел, ничего не испачкал, пошел сразу. А как в трусах, так грязные. Вот пример - сидит, смотрит мультики. Я замечаю, что стоит и зажимается. Я его спрашиваю "ты в туалет хочешь?" Он мне "нет". Я говорю "иди, сходи, я же вижу, что ты хочешь". Он мне "ну сейчас, я мультики досмотрю" Я ему "останови, покакаешь, и потом досмотришь". И вот раза три ему скажешь, что мультики никуда не убегут, то он пойдет.
Правда по пути он может еще чем-то заинтересоваться и приходиться еще раз "пинать" до туалета.

И очень много говорили на эту тему. Он у нас заговорил только в 3,5 года, точнее появилась мотивация повторять слова/фразы за взрослым. Может поэтому сейчас с ним сложно что-то обсуждать, у него какая-нибудь психологическая травма или ему просто сложно предложения составлять или лень. Муж считает, что он просто лениться думать. Когда дашь ему "волшебный пендель" (словами), то как шелковый всё быстро, и четко, и правильно делает (я про домашние задания). А я более мягкая, всё пытаюсь уговорить/поговорить/договориться и он начинает над одним примером высиживать часами. И ведь ответ знает и мне его уже сказал и все равно сидит и не пишет его.

Мда, крик души. Но главная проблема для меня сейчас- это поход в туалет по-большому. Возможно это последствия какой-то другой проблемы, но я не могу вдолбить в его голову, что надо ходить сразу, а не ждать, пока ты начнешь это делать в трусы и только потом бежать. Вчера опять были грязные трусы - я спрашиваю, что ты делал - он мне "играл". А ты чувствовал, что хочешь и что лезет ? - да. "а почему сразу не пошел?" - тишина в ответ...
Вообщем помогите, как найти подход к тому, чтобы до него дошло, что трусы должны быть чистые.
Еще прикол: младшей сестре 1,5года. Покакала в памперс. Сынуля любимый приходит и говорит - "фу, от неё пахнет, её надо помыть". Я ему говорю, что от него так же пахнет, когда он в трусы накладывает и что окружающим также неприятно это нюхать. Замолчал, задумался, ушел переваривать информацию. Посмотрим, что это даст.